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福島第一原子力発電所向け調査ロボットの開発

 開発した2つのロボットは、東日本大震災の事故に対し、建屋内の障害物のある水中や、高放射線環境下において、構造物の損傷状況や燃料状態を遠隔で調査するという新たなニーズに対応し開発したものである。

 水中走行遊泳型ロボットは、6 基のスラスタと2つのクローラを持ち、走行動作と遊泳動作および水中での昇降、遊泳、姿勢変換、壁面への吸着動作と、様々な動作を可能としている。すなわち、従来の技術には無い、複雑な構造物が存在する状況の中で周辺状況を調査可能とする装置である。一方、形状変化型ロボットは、線状と面状の両形態を可逆的に移行できる新概念に基づいており、小型でありながら安定した広域状況調査装置として活用できる装置である。また、高い耐環境性能を付与するため、制御基板等を遠隔配置とする技術を開発し実装している。このため、放射線影響以外に、プラント火災や広域災害時の倒壊現場等の過酷な環境における支援活動への適用も期待できる。

 以上から、これらのロボットに適用した技術は、従来の技術では困難であった様々な過酷環境での調査作業や人命救助作業を実現可能でするものである。

 本研究の成果に対して、電気学会は、2015年、岡田 聡 (株式会社 日立製作所)、森 勇人 (株式会社 日立製作所)、米谷 豊 (日立GEニュークリア・エナジー)に電気学術振興賞 進歩賞を贈った。

文献

[1] (株)日立製作所、日立GEニュークリア・エナジー「福島第一原子力発電所での燃料取り出しに向けた調査用の水中走行遊泳型ロボット・形状変化型ロボットを開発」、 (株)日立製作所 ホームページ、(平成26年 3月).
[2] 岡田 聡、石澤幸治、高橋良知、「狭隘部進入調査用の形状可変ロボット」、日本ロボット学会講演予稿集 、(平成26年 9月).
[3] 森 勇人、平野 克彦、原 和正、「水中移動体の姿勢制御に関する実験的検討」、電気学会D部門大会予稿集、(平成26年 8月).

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調査ロボット、高放射線環境、水中走行
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